Products
Stretch3
hello robot
Stretch3는 웹 브라우저를 통해 어디서나 조작 가능하고, 24.5kg의 가벼운 무게로 실험실을 벗어나 가정과 산업현장 등 다양한 환경에서 사람과 상호작용하기에 용이합니다.
또한, 그리퍼, 센서, 컴퓨터, 소프트웨어가 모두 포함되어 있으며, Embodied AI를 활용한 데모를 제공합니다.
Features
UW 연구진과 Robots for Humanity 프로젝트가 3년간 협력한 결과물인 Web Teleop 인터페이스는 접근 가능한 웹 인터페이스를 통해 시선 분리형 제어를 가능하게 합니다.
Stretch는 자율 작동을 위해 설계되었습니다. ROS 2와 Python을 모두 지원하며, 자율 인식, 내비게이션, 조작 및 계획을 위한 데모 코드가 포함되어 있습니다.
Stretch는 세 가지 원격 조작 인터페이스를 제공하여 다음과 같은 작업을 신속하게 수행할 수 있습니다.
– Wizard-of-Oz 데모 실행
– 학습 데이터 수집
– 가정이나 시설의 원격 관리
Specifications
| Feature | Value |
| Footprint | 33 cm W x 34 cm L |
| Max speed | 30 cm/s |
| Payload | 10kg |
| IMU | BNO085 9-axis with on chip filtering |
| Laser range finder | Slamtex RPLidar A1 with 340 degree FOV |
| Ground clearance | 2.5 cm |
| Max threshold | 1 cm |
| Charge port | Y |
| Integrated power | Y |
| Integrated compute | Y |
| Developer ports | Y |
| Mount points | Y |
| Calibration fiducials | Y |
| Feature | Value |
| Range-of-motion (Lift) | 110 cm |
| Range-of-motion (Arm) | 51 cm |
| Payload (Lift) | 5 Kg |
| Payload (Arm) | 3 Kg |
| Max speed (Lift) | 15 cm/s |
| Max speed (Arm) | 30 cm/s |
| Developer ports | Y |
| Mount points | Y |
| Calibration fiducials | Y |
| Feature | Value |
| Depth Camera | Realsense D405 |
| Control bus | Dynamixel TTL / 12V |
| Max grasp aperture | 15 cm |
| Max grasp payload | 2 Kg |
| Quick connect compatible | Y |
| Power grasp | Y |
| Pinch grasp | Y |
| Calibration fiducials | Fingertips and camera |
Accessories
Stretch 3의 그리퍼를 6자유도(6 DOF)로 정밀하게 제어할 수 있습니다.
이 인터페이스는 직관적이고 실시간으로 작동하며, 간편한 조작이 가능합니다. 또한, Stretch NUC와 직접 연결되도록 설계되어 별도의 외부 컴퓨터가 필요하지 않습니다.
Logitech C930e webcam
LED light ring
Tripod
ArUco teleoperation tongs
Open source software and demo code
이 도킹 스테이션은 Stretch가 직접 플러그를 연결하고 자체 충전을 수행할 수 있도록 합니다. 기존 Stretch 배터리 충전기를 사용하며, 도킹 스테이션에는 110mm 크기의 ArUco 태그가 포함되어 있어 시각적 안내를 통한 도킹이 가능합니다.
참고: 오픈 소스 자동 도킹 소프트웨어는 GitHub에서 제공되지만, 아직 개발 중입니다.