독일 DLR의 기술력을 계승한 Diana7은 7축 전 관절에 고정밀 토크 센서를 내장하여 인간 수준의 섬세한 힘 제어와 상호작용 연구가 가능합니다. 7kg의 가용 하중(Payload)과 개방형 제어 인터페이스를 바탕으로, AI 학습 및 복잡한 매니퓰레이션 알고리즘을 검증하기 위한 최상의 연구 환경을 제공합니다. 또한, Franka Control Interface(FCI)를 통한 고수준의 Low-Level 제어가 가능합니다.
Franka Control Interface (FCI)는 로봇 연구자들에게 1kHz 주기의 실시간 센서 데이터를 제공합니다. 이를 통해 Joint Space에서의 위치, 속도, 토크 제어는 물론 Cartesian Space에서의 위치, 속도, 힘 제어까지 정밀하게 수행할 수 있습니다. FCI는 모션 제어 연구 및 고난도의 특수 동작 개발에 최적화된 인터페이스입니다.
스마트 소프트웨어인 AgileCore를 기반으로, Diana7은 설치부터 시스템 통합, 프로그래밍, 유지보수 및 수리까지 모든 과정을 간편하게 수행할 수 있습니다.
인간의 팔과 유사한 구조(Anthropomorphic kinematics)와 사용자 친화적인 설계를 통해, 새로운 작업이나 위치를 학습시킬 때 특히 매끄럽고 직관적인 핸들링이 가능합니다.
7개의 전 관절에 탑재된 토크 센서를 통해, Diana7은 시장에 출시된 로봇 팔 중 가장 민첩하고 섬세한 움직임을 구현합니다.
Diana7은 7축 구조의 유연성과 높은 정밀도, 자유로운 프로그래밍 방식을 바탕으로 다양한 작업 환경에 적응합니다. 또한 고도화된 제어 기능과 직관적인 소프트웨어를 동시에 제공하여 사용자의 편의를 극대화합니다.
| DIANA7 | ||
| Loading capacity | 7 kg | |
| Protection rating | IP 54 | |
| Workspace radius | 923 mm | |
| Degrees of freedom | 7 | |
| Repeatability | ± 0.05 mm | |
| Robot weight | 26 kg | |
| Base diameter | φ 190 mm | |
| End tool connector | ISO 9409 | |
| Programming type | C++, Python | |
| TCP typical line speed | 1 m/s | |
| Operating temperature | 0 to 50 °C | |
| Operating humidity | 90 % RH (non-condensable) | |
| Safety | EN ISO 12100:2010 | |
| EN 60204-1:2018 | ||
| EN ISO 13849-1:2015 | ||
| EN ISO 10218-1:2011 | ||
| Joints | Range of motion | Max. speed |
| 1 | -179° to 179° | 170 °/s |
| 2 | -90° to 90° | 170 °/s |
| 3 | -179° to 179° | 170 °/s |
| 4 | 0° to 175° | 170 °/s |
| 5 | -179° to 179° | 210 °/s |
| 6 | -179° to 179° | 210 °/s |
| 7 | -179° to 179° | 210 °/s |
| Control Box | ||
| Cable length (body-box) | 5.0 m | |
| Power cable length | 3.0 m | |
| Power supply | 110 V ~240 VAC, 50/60 Hz 45 V to 65 VDC | |
| Size | 483 mm × 439 mm × 160 mm | |
| Weight | 17 kg | |
| I/O Port | 32 digital in / 16 digital out, 2 analogue in / 2 analogue out | |
| I/O power supply | 24V / 2A | |
